Buongiorno, vi propongo questo esercizio di controlli automatici per la progettazione di un controllore. Ho provato a svolgerlo, però mi ritrovo il margine di fase costantemente negativo. Dopo vari tentativi, non riesco a capire come poter risolvere questo esercizio. Qui in basso, vi allego la foto della traccia con le rispettive specifiche. Vi sarei profondamente grata se qualcuno potesse darmi un piccolo aiuto per risolvere questo esercizio.
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Livello 0
Sicuramente nel controllore deve essere presente un K/s che conferisca al sistema una struttura di tipo 1
necessaria per avere errore a regime nullo sotto forzamento a gradino.
Per la parte dinamica ricordo che se si riesce a dare una approssimazione del II ordine,
allora le specifiche si traducono in
4.6/(z wn) < 12 s
z wn > 4.6/12
z wn >= 0.4
100 e^(- pi z/sqrt(1 - z^2))<= 25 => z > 0.405
Però per fare questo in modo corretto bisognerebbe verificare la presenza di poli dominanti, mi sembra
che un modo per garantirli sia giocare sul guadagno K messo all'inizio.
Sul resto non posso avventurarmi in modo improvviso. Si dovrebbe - qualitativamente - scrivere
le fdt dei sistemi che hanno n e d come ingressi e imporre a quello che viene una struttura passa - alto
o passa - basso predisponendo opportune correttrici.
Sono consapevole che mi sto esprimendo in un modo esageratamente qualitativo ma dovrei ripassare
troppa teoria per dire qualcosa di più preciso.
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Livello 7
@eidosm la mia unica perplessità è che quando aumento il valore di ko ed introduco uno zero rispettando anche la fisica per la realizzazione del controllore, il margine di fase mi viene sempre negativo e non so come uscire da questa situazione.
